Çalınan Taç (Prens ile Dilenci) hikâyesi 16. yüzyılda, bir sonbahar günü, İngiltere’nin Londra kentinde başlar. Sefil mi sefil, buz gibi bir evde, fakir bir ailenin istenmeyen çocuğu Tom Canty dünyaya gelir.

Onunla aynı anda ‹ngiltere’nin en zengin ailesinin de bir çocuğu olur. Ülkede herkesin aylardır heyecanla beklediği ve bir gün kral olarak taç giyip tahta çıkacak olan Edward Tudor’dur bu çocuk. Zavallı Tom her gün açlıkla savaşıp dilenmesi için sokaklara salınırken, Galler’in genç prensi Edward görevleri yalnızca ona bakmak olan bir hizmetkâr ordusuyla yaşamaktadır.

Günün birinde bu iki çocuk karşılaşır. Çocuklar sırf eğlence olsun diye giysilerini değiş tokuş ederler ve heyecanlı bir macera başlar.